I Francesi.
Il maresciallo François Henry de Montomorency duca di Lussemburgo guida 80-100 battaglioni e 215-266 squadroni per un totale di 75-90.000 uomini. La fanteria è equipaggata con picche e moschetti a miccia.
Sono presenti James FitzJames duca di Berwick (figlio di Giacomo II Stuard) che guida uno squadrone irlandese della guardia, ed il brigadiere Philippe-Èmanuel-Ferdinand-François de Croy conte di Solre (guida il suo reggimento vallone).
L’ala destra è appoggiata alla Senna, presso Steenkerk/Steenkirk/Steenbergen/Steinkerque (nord-est) e l’ala sinistra presso Enghien (sud-est).

I Coalizzati.
Guglielmo III d’Orange è accampato ad Hal con 75-80.000 inglesi, scozzesi, olandesi, tedeschi, danesi e spagnoli.
Dopo aver scoprerto che Millevoix, segretario privato e maestro di musica dell’Elettore di Baviera, è una spia che informa i francesi delle sue mosse, lo costringe ad inviare una lettera con false informazioni (l’uscita di foraggiatori con una grossa scorta) ed effettua una marcia notturna contro Steenkirk (3 VIII, 23 VII per il calendario giuliano, in uso in Inghilterra).
Il contingente delle Provincie Unite è guidato dal conte di Solmes (cognato di Guglielmo III) e comprende il maresciallo di campo Walraad di Nassau-Usingen ed Hendrik Casimir II conte di Nassau-Dietz, il generale Dickweldt ed il conte di Mérode-Westerloo.

• L'avanguardia è formata da 18 battaglioni: 5 reggimenti inglesi guidati dal generale Hugh Mackay ed un distaccamento danese guidato dal duca di Württemberg, con alcuni pionieri e numerosi cavalli di frisia.

• Il grosso è composto dalla cavalleria, guidata dal conte Solmes, seguita dalla fanteria.

• La colonna è chiusa dal resto della cavalleria.
  

Il terreno boscoso si rivela inadatto alla cavalleria.

L'Allarme al Campo Francese.
Una staffetta dei dragoni ed una vedetta sul mulino di Haute-Croix segnalano il movimento di una grossa colonna di cavalleria avversaria presso Sainte-Renelle ed Enghien (ore 3:00), ma il duca Lussemburgo non gli dà importanza.
Dietro la cavalleria sono avvistate masse di fanteria (ore 5:00). Il duca di Lussemburgo, benché febbricitante, si reca al forte di Steinkerque che trovandosi su un'altura è un buon punto d'osservazione. È raggiunto dallo stato maggiore, composto dal duca del Maine, dal giovane duca di Chartres, Louis Armand de Bourbon principe di Conti, dal duca di Bourbon, dai due principi di Vendôme, dal maresciallo Villeroy, dal duca d'Elbeuf e dal principe di Turenne. Lo stato maggiore è soprannominato "La troupe dorée".
L'avanguardia dei coalizzati è già a due miglia di distanza, seguita dal grosso.
I soldati francesi stanno ancora dormendo. Il duca di Lussemburgo fa suonare ai tamburi l'allarme ed invia i primi fanti (la brigata Bourbonnais) ed alcuni squadroni di dragoni davanti Steenkerk (9:00). La tradizione afferma che gli ufficiali della brigata Bourbonnais, non avendo tempo di agghindarsi, abbiano indossato un nastro che è poi chiamato "Steinkirk", divenuto di moda a Parigi, antenato della cravatta.
Dietro si schiera il resto della fanteria, i dragoni appiedati e la Maison du Roy, su cinque linee. La cavalleria guidata dal duca del Maine è inviata oltre Enghien, per minacciare le linee di ritirata dei coalizzati.
Il marchese di Boufflers, accampato a tre leghe di distanza, sente il tuono dei cannoni ed accorre con la propria divisione.
L'artiglieria coalizzata apre un intenso fuoco contro l'accampamento francese (ore 9:00).

L'Attacco dei Coalizzati.
L'avanguaria dei coalizzati sbocca davanti Steenkerk, respinge facilmente la brigata Bourbonnais ma riceve l'ordine di fermarsi e si schiera in battaglia.
Guglielmo III infatti ha scoprerto che i francesi sono già schierati e teme un tradimento, vede la propria ala destra ancora troppo indietro e non vuole rischiare le truppe inglesi lanciandole da sole all'attacco.
I francesi piazzano le prime artiglierie ed il duca di Lussemburgo raggiunge Steenkerk (ore 12:00).
L'avanguardia dei coalizzati, con l'appoggio di alcuni cannoni che aprono il fuoco a mitraglia, attacca la brigata Bourbonnais, che in breve perde 1.500 uomini e 6-7 cannoni (ore 12:30). I fuggitivi si radunano grazie all'arrivo della brigata Pollier, guidata dal principe di Conti. Il sedicenne Filippo duca di Chartres (figlio del duca d’Orleans e nipote del re), disobbedisce all'ordine di tenersi fuori dal combattimento e prende il comando della brigata Bourbonnais ma dopo aver subito una ferita al braccio destro è convinto a raggiungere le retrovie.
Il duca di Württemberg con 8 battaglioni sfila al coperto del terreno rotto dalle aie e la vegetazione ed attacca sul fianco l'ala destra francese, già impegnata frontalmente dagli inglesi di Mackay. I francesi sono respinti e perdono un'altra batteria, che è voltata contro di loro. Il duca di Württemberg si trincera a Steenkerk ed apre un efficace fuoco di moschetteria.

Il duca di Lussemburgo Muove i suoi Pezzi Migliori.
Il duca di Lussemburgo dichiara che è tempo di mettere "Le Meilleures Piéces en Oeuvre"; ai resti delle brigate Pollier e Bourdonnais unisce la brigata Gardes Françaises, il reggimento Gardes Suisses e la fanteria della Maison du Roy. Il comando è affidato al principe di Conti, a Louis duca di Bourbon, a Louis duca di Vendôme, al principe di Turenne, a James FitzJames duca di Berwick, a Patrick Sarsfield conte di Lucan, al duca di Villeroy con i suoi tre figli, al duca di Montmorency, al conte di Lussemburgo ed al cavaliere di Lussemburgo.
Il duca di Lussemburgo vuole guidare a piedi l'attacco ma è convinto a rinunciare, quindi si limita a dare le ultime istruzioni. Vendôme gli dice che "Mort ou Vif, je Mériterai Aujourd‘hui l'Éloge des Honnêtes Gens" (Morto o Vivo, Oggi Meriterò l'Elogio delle Persone Oneste).
Poichegrave; il fuoco di moschetteria inglese è più rapido di quello francese, è ordinato un attacco all'arma bianca.
I francesi attaccano sotto il fuoco avversario. La Gardes du Roy è il primo reparto ad urtare gli inglesi. Nel corpo a corpo le picche e le spade francesi hanno la meglio sui moschetti degli inglesi, che lasciano numerose perdite.
I francesi sono respinti ma tornano per tre volte all'attacco. Gli svizzeri lasciano 1.800 caduti e feriti. Il principe di Conti ha due cavalli uccisi sotto di sé, sale sul terzo cavallo e torna alla carica; i francesi dicono che l'anima del Gran Condè è passata nel corpo di suo nipote.
Il conte di Solmes invia in soccorso solo alcuni cavalieri, non volendo rischiare altre truppe, e non permette ad Ormond di soccorrere i propri connazionali.
Gli inglesi sono infine sopraffatti. Mackey rifiuta di arrendersi ed esclama "Che si Compia la Volontà di Dio!". Sono uccisi o catturati anche i generali Douglas, Lanier e Montjoy. La Guardia danese perde 400 uomini in un’ora. I 5 reggimenti inglesi, compresi i Cameron, lasciano perdite enormi.
I francesi recuperano tutti i cannoni perduti e catturano una decina di cannoni avversari.

I Combattimenti all'Altra Ala.
L'ala sinistra francese, guidata dal generale ultrasettantenne Montal, è debolmente attaccata (12:00) e mantiene le posizioni. Due battaglioni del reggimento Roy, i due del reggimento Dauphin ed i due del reggimento Vaisseaux inseguono brevemente gli attaccanti, che ripiegano nel bosco.
Il duca di Lussemburgo giunge all'ala sinistra, ordina di proseguire l'inseguimento e sposta numerosi reggimenti da quest'ala e dal centro all'ala destra.
I francesi dell'ala sinistra proseguono l'inseguimento per tre ore e mezza, catturano 3 pezzi di cannoni e numerosi cavalli di frisia.
Infine giungono i 10.000 uomini della divisione Boufflers (ore 19:00?).

La Ritirata dei Coalizzati.
Visto il terreno rotto, Guglielmo III ferma la cavalleria ed ordina alla fanteria di avanzare ma i coalizzati sono minacciati sul fianco dai francesi in arrivo da Enghien e retrocedono combattendo contro i più numerosi avversari.
Auverquerque con due reggimenti, pochi fanti e dragoni raggiunge l’avanguardia solo per coprirne la ritirata.
Guglielmo III ordina la ritirata generale (16:30); hanno combattuto solo 15.000 coalizzati. I francesi interrompono l’inseguimento.

Bilancio della Battaglia.
I coalizzati lasciano 4.000 caduti, soprattutto tra la fanteria della guardia, 4-6.000 feriti (la metà delle perdite sono inglesi) e 1.300 prigionieri, oppure 12.000 perdite totali.
Cadono i generali Hugh Mackay e Lanier, Mountjoy, James Douglas conte di Angus, il generale William Douglas e James Douglas.
Secondo gli usi dell'epoca, giungono gli incaricati dell'esercito dei coalizzati per riconoscere i propri caduti e seppellirli (5 VIII), ma compiono parzialmente il proprio compito, lasciando il grosso del lavoro ai paesani dei dintorni (7.700 coalizzati e 50 francesi).
È l’ultima battaglia del feldmaresciallo Georg Friedrich conte di Waldeck-Pyrmont (muore 72 enne entro l’anno).
I francesi hanno 4.000 caduti e 3-4.000 feriti (compresi 800 ufficiali), catturano 12 bandiere e 10-12 cannoni. Cadono il giovane principe di Turenne, il marchese Bellefond, i cavalieri Tilladet, d’Estrades, Stoppa, Pollier e Saint-Florentin.
La sera il duca di Lussemburgo dice al suo stato maggiore "Messieurs, le prince d'Orange a eu l'honneur d'être battu aujourd'hui par les princes et la noblesse de France" (Signori, il Principe d'Orange ha avuto oggi l'onore di essere sconfitto dai principi e dalla nobiltà di Francia).
Il duca di Lussemburgo chiede l'invio di chirurghi da Parigi per la cura dei feriti e segnala a Luigi XIV che durante la battaglia numerosi soldati francesi hanno abbandonato i moschetti preferendo i fucili degli avversari.